Пусть дан набор пар точек. Нужно найти поворот при котором первые точки пары совмещаются со вторыми. Следующая функция находит такой поворот. Она максимизирует сумму скалярных произведений пар точек. Если нужно задать разные веса для пар точек, то нужно умножить какую-то точку из пары на этот вес.

Spin3d makeSpin3d ( CArrRef<Set2<Vector3d> > data );